Le Sénégal et la Malaisie ont établi des relations diplomatiques en 2002. Depuis lors, la coopération bilatérale est satisfaisante et se trouve dans une bonne dynamique.
Au titre des visites officielles, il convient de signaler celles de l’ancien Président de la République qui a séjourné trois fois en Malaisie dans le cadre de la tenue de Conférences internationales organisées à Kuala Lumpur pour prendre part au 13eme Sommet des Chefs d’Etat et de Gouvernement du Mouvement des Non Alignés, tenu à Kuala Lumpur du 20 au 25 février 2003, au 10eme Sommet de l’OCI du 16 au 18 octobre 2003 et au 6 ème World islamic Economique Forum (WIEF) ou Forum islamique Mondial, du 18 au 20 mai 2010. Le Président de la République S. E Macky SALL a été invité par le Gouvernement malaisien à la 12ème Session du World Islamic Economic Forum (WIEF) à Jakarta, du 2 au 4 aout 2016.
La relation bilatérale est marquée par le renforcement du dialogue politique à travers des échanges épistolaires, la participation à des rencontres officielles et le soutien mutuel à des candidatures internationales. Ainsi, la Malaisie a soutenu le Sénégal à la candidature du Sénégal au Conseil de Sécurité des Nations Unies pour la période 2016-2018 et au Conseil Exécutif de l’UNESCO. En retour, le Sénégal a appuyé la candidature malaisienne au Conseil Exécutif de l’UNESCO.
Aujourd’hui, les deux (2) pays sont membres de plusieurs instances internationales et peuvent renforcer leurs convergences de vues sur plusieurs dossiers. Ils sont actuellement membres non permanents du Conseil de Sécurité des Nations Unies, membres du Conseil Exécutif de l’UNESCO, de l’Organisation de la Coopération Islamique (OCI) et du Mouvement des Non Alignés (MNA) entre autres.